Сейчас в промышленности применяются так называемые программные роботы: они могут работать по разным программам, и их нетрудно переключить (переналадить) с одной на другую. Но во всех случаях это будет жесткая программа. Между тем уже появилась необходимость, чтобы робот мог сам приспосабливаться к меняющейся обстановке и соответственно менять свои действия. Иначе говоря, он должен, например, различать детали, оценивать их положение в пространстве, ориентироваться в расстояниях и т п.— без этого невозможно автоматизировать ручные операции на многих видах сборки, при дуговой сварке, нанесении покрытий и других, особенно когда они выполняются на движущемся конвейере. Словом, роботы должны иметь «органы чувств». Специалисты нескольких научных учреждений Москвы разработали ряд датчиков, предназначенных для очувствления роботов. Среди них локационные и тактильные датчики, системы технического зрения и другие.
Локационные датчики сделаны двух типов — датчики малых расстояний и дальней локации. Первые действуют на расстояниях от 1 до 20 сантиметров, они позволяют оценить положение деталей в рабочей зоне манипулятора. Вторые — сообщают роботу об объектах, расположенных подальше, до 10 метров. Тактильные датчики сигнализируют роботу о близости его рабочего органа (схвата) к детали, о касании, о возможном проскальзывании. Системы технического зрения позволяют анализировать такие величины, как площадь, длина, габаритные размеры, и некоторые другие. Так называемые силомоторные датчики определяют усилие, с которым приходится брать ту или иную деталь. Особую группу составляют датчики внутренней информации: они контролируют положение и перемещения собственных рабочих органов робота.
Наделенные такими датчиками роботы становятся принципиально новой производственной машиной, необходимой, в частности, для создания так называемых гибких производств, легко переналаживаемых в процессе работы.
Е. Попов, В. Коюев. Очувствление робототехнических систем. «Вестник АН СССР», № 2, 1984.
